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《工程技术论坛》是一本关注工程技术最新研究进展的国际开源中文期刊，刊登的内容主要面向工程管理跟工程技术，反映国内外工程建设领域的高新技术应用模式和工程管理的新理论、新方法，服务于工程建设各阶段的管理工作，提升工程建设管理水平和从业人员素质。
期刊范围:建设经济与管理、城乡建设管理、项目管理、技术创新、施工技术、电力技术、工程技术、预算与造价，房地产经济与管理、建设工程研究施工组织与管理，工程项目招投标与合同管理，工程建设监理等。
本刊是一本由同行评审的高要求、高水准的学术期刊出版物，编者鼓励与本刊相关的、有理论和实践贡献的来稿
文稿严禁抄袭，一律文责自负。
陕西铁路工程职业技术学院，陕西省渭南市，714000；
摘要：两轮机器人凭借结构紧凑、运动灵活等突出优势，在服务、巡检、物流等多个领域的应用愈发广泛。磁场定向控制（FOC）作为高性能电机控制策略，已成为两轮机器人驱动系统的主流选择，但低速运行阶段面临的平稳性差、转矩脉动大等问题，严重制约了机器人运动精度与用户体验的提升。本文系统梳理了FOC电机在两轮机器人低速运行场景下转矩脉动的核心产生机理，全面总结了国内外相关抑制技术与改进策略的研究进展，深入分析了各类方法的优势与局限性，并对该领域未来的研究方向进行了展望，为后续两轮机器人FOC电机低速性能优化研究提供参考与借鉴。
关键词：两轮机器人；磁场定向控制；低速平稳性
参考文献
[1]周华伟,陈铖,向小龙,等.基于扰动观测器的五相永磁同步电机开路和短路容错矢量控制[J].电工技术学报,2024,39(15):4782-4793.
[2]王向恩,黄平林.永磁同步电机FOC控制下相电流直流分量影响与抑制策略研究[J].电子测量技术, 2024, 47(2):61-68.
[3]马广英等. "基于改进FOC控制算法的菱形五杆并联腿四足机器人.".
