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《工程技术论坛》是一本关注工程技术最新研究进展的国际开源中文期刊，刊登的内容主要面向工程管理跟工程技术，反映国内外工程建设领域的高新技术应用模式和工程管理的新理论、新方法，服务于工程建设各阶段的管理工作，提升工程建设管理水平和从业人员素质。
期刊范围:建设经济与管理、城乡建设管理、项目管理、技术创新、施工技术、电力技术、工程技术、预算与造价，房地产经济与管理、建设工程研究施工组织与管理，工程项目招投标与合同管理，工程建设监理等。
本刊是一本由同行评审的高要求、高水准的学术期刊出版物，编者鼓励与本刊相关的、有理论和实践贡献的来稿
文稿严禁抄袭，一律文责自负。
上海大学机电工程与自动化学院，上海市，200444；
摘要：本文聚焦柔性机械臂力-位混合控制展开研究，以兼顾力精度与位精度的协同控制为核心，通过任务空间正交分解法将工作空间划分为力控制与位置控制子空间，构建“感知-算法-执行”闭环设计。研究结合多传感器融合、混合控制算法及执行机构优化保障系统鲁棒性，并以精密装配为应用场景，提出基于任务阶段的力-位子空间动态划分、面向公差的协同补偿及应对参数不确定性的鲁棒自适应控制策略，通过航空发动机涡轮叶片装配等实例验证，实现复杂工况下力与位置的高效协同控制。
关键词：柔性机械臂；力-位混合控制；精密装配
参考文献
[1]王逍,陆志国,李文翘.基于关键关节的机械臂力/位混合控制仿真[J].控制工程,2025,32(09):1687-1692+1717.DOI:10.14107/j.cnki.kzgc.20220900.
[2]畅博彦,高宇晗,金国光,等.基于Kresling折纸的力位组合约束可展支撑机构动力学[J/OL].机械工程学报,1-12[2025-10-14].https://link.cnki.net/urlid/11.2187.TH.20250815.1723.038.
[3]孙晓旭,吕华伟,钱进,等.基于最优力位综合度的拖拉机耕深控制系统设计与试验[J/OL].农业机械学报,1-14[2025-10-14].https://link.cnki.net/urlid/11.1964.S.20250716.0952.002.
